La 1 aprilie 1928, Hub și Wim van Doorne și-au fondat compania, inițial operând dintr-o fierărie a unei fabrici de bere din Eindhoven. Curiozitate: această clădire găzduiește acum Muzeul DAF. Compania a fost numită Van Doorne’s Aanhangwagen Fabriek (Fabrica de Remorci Van Doorne), dar încă de la început a produs mult mai mult decât doar remorci și semiremorci. În perioada de reconstrucție de după Al Doilea Război Mondial, DAF a început să producă camioane și autobuze, iar comenzile mari din partea armatei au făcut ca firma să crească rapid în acest domeniu. Modelul DAF 2600 a fost primul succes internațional. La sfârșitul anilor ’80, a fost lansat DAF 95. Cabina acestui camion a fost dezvoltată în colaborare cu Pegaso, acordând o atenție deosebită nevoilor șoferilor. Această cabină a fost modernizată de mai multe ori, iar cea mai recentă versiune este încă în producție, inclusiv în fabricile din Taiwan și Brazilia.
În 1986, DAF a achiziționat gigantul britanic al vehiculelor comerciale, Leyland. Fabrica Leyland produce și astăzi modele ușoare pentru piața globală. În 1996, DAF a fost la rândul său achiziționată de Paccar, devenind astfel un brand soră cu Kenworth și Peterbilt. Multe companii folosesc componente DAF, iar motoarele DAF și Paccar se regăsesc nu doar în camioane și autobuze, ci și în vehicule agricole, utilaje de construcții, macarale și ambarcațiuni.
În 2021, DAF a lansat o gamă complet nouă: noile modele XF, XG și XG+. Ultimul dintre acestea are cea mai mare cabină de pe piață, permițând DAF să profite de noile reglementări europene. Ulterior, au fost introduse DAF XD de tonaj mediu și DAF XB ușor. În 2024, întreaga gamă a primit o actualizare tehnică majoră și un mic facelift estetic, asigurând că DAF rămâne competitivă pentru mulți ani de acum înainte – și, în unele cazuri, chiar înaintea concurenței.